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Abstract:

Kartierung und Überwachung sind Aufgaben, die im Bergbau einen hohen Stellenwert besitzen und regelmäßig und mit relativ hohem Aufwand von Menschen durchgeführt werden müssen. Automatisierung spielt im Bergbau eine immer größere Rolle, um die Sicherheit für Mensch und Gerät zu erhöhen und Kosten einzusparen. Durch den Einsatz von Robotern können diese Ziele erreicht werden. In diesem Beitrag wird mittels der mobilen Roboterplattform „Alexander“ untersucht, inwieweit die Kartierung und Überwachung von Bergwerken automatisiert werden kann. „Alexander“ wurde dafür mit entsprechender Sensorik ausgerüstet. Als Testumgebung dient ein Bereich des Forschungs- und Lehrbergwerks „Reiche Zeche“ der TU Bergakademie Freiberg. Das für ursprünglich übertägige Anwendungsfälle konzipierte HectorSLAM diente zur Erstellung einer Karte für die Navigation. Die mit Farbinformationen versehene Punktwolke des Testbereichs wurde mittels RGDBSLAM erzeugt. Die ersten Ergebnisse zur Kartierung sind vielversprechend. In einem weiteren Schritt soll „Alexander“ dazu verwendet werden, Wettermessungen (z.B. Temperatur und Luftdruck) durchzuführen.

 

Mobile Roboter für Mapping und Monitoring im Bergbau

Kontakt: Claudia.Buhl@informatik.tu-freiberg.de

 

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